我国古代的侍郎其实相当于现在的各部委的副部长。侍郎在汉朝时是郎官的一种，初为官廷的近侍。《汉书·百官公卿表上》记载侍郎“郎中令，秦官，掌宫殿撤门户，有承。武帝太初元年更名为光禄勋。属官有大夫、郎、竭者……郎掌守门户，出充车骑，有议郎、中郎、侍郎、郎中，皆无员，多至千人”。清赵翼《陈余丛考·侍郎郎中》记载：“盖本执兵侍卫者。侍郎之官，至汉始有。”东汉以后，作为尚书的属官，初任为郎中，满一年为尚书郎，满三年为侍郎。由于接近皇帝，地位逐渐重要。至东汉时，尚书台的权力加大，侍郎日渐重要。诸葛亮《出师表》中言“侍中、侍郎郭牧之、费韦、董允等”，其中董允就是侍郎。隋唐开始，侍郎为中书省、门下省、尚书省以及吏、户、礼、兵、刑、工等三省六部长官的副职，辅佐尚书处理政务。明朝时于中央设吏、户、礼、兵、刑、工六部掌管国家政务，其中，每部设立一名侍郎，为辅佐尚书主官之事务实际执行者。清朝时期因为特殊原因侍郎为左右两人，满汉各一人。
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我国古代侍郎有很多种，具体有黄门侍郎、中书侍郎、左侍郎、右侍郎、吏部侍郎、工部侍郎、礼部侍郎、兵部侍郎、刑部侍郎、户部侍郎等。唐代大文学家韩愈就曾先后任过刑部、兵部、史部的侍郎。